时间horizon的最优控制问题，它包含状态约束，像高度、速度，控制的约束，像推力大小和推力方向。
这个问题的核心难点在于控制约束的非凸性，具体表现为：推力大小的非凸约束：推力大小有一个非零的下界和一个上界，这使得可行控制集是非凸的。
推力方向的非凸约束：推力方向通常受到指向约束的限制，例如推力向量必须位于某个非凸的几何区域内如一个圆锥体。
这些非凸约束使得传统的最优控制求解方法难以保证全局最优解，甚至可能无法收敛到可行解。
因此，我们需要将非凸问题转化为凸问题，并证明这种转化是无损的，也就是凸问题的解与原始非凸问题的全局最优解一致。
我把这种方法叫做无损优化。”
这篇奠定SpaceX可回收火箭研发成功基础的数学论文，被林燃提前拿出来作为给科罗廖夫乃至苏俄航天的大礼。
只要对方能记住，以科罗廖夫的能力，最多三年，最多三年苏俄就能实现载人登月。
因为它直指软着陆的核心。
不过让苏俄登月不是最重要的目的，为更遥远的未来未雨绸缪才是他的真实目的。
科罗廖夫已经完全忘记自己的来意了，全神贯注地听着林燃要讲的内容：
“下面呢？”