贝利埃GBU15重型军用越野车之后，同步引进技术，决定仿制出来同样的火炮牵引车。
这是一个艰难的过程，国内的汽车工业面临各种问题，产品造出来之后，不断地出现大大小小的问题，前后经过了几次会诊，甚至是全国的汽车专家们的联合诊断，最终，几年前，才解决了所有问题，性能稳定起来。
这种汽车，目前已经成为了66式加榴炮的御用牵引车了。
延安SC250，采用了6X6的驱动形式，搭载6130Q柴油发动机。设计整车总重15吨，底盘自重为9.4吨，越野行驶状态下承载5吨的载重量，允许牵引6.5吨的总量，正好与5.7吨重量的66式152mm加农榴弹炮形成完美的匹配。
当然，在研发中，也经过了不少的改进，比如说，法国贝利埃原型车采用了二排半的驾驶室，车高且笨重。国内在研发的过程中，就将驾驶室整体进行了缩短，取消中间连接部分，改为了二排座驾驶室。
外形整体看起来，还是相当不错的。