卫文公不再推辞，他下令集合军队准备出征。卫军从楚丘出发，向訾娄（菟圃西）进发。沿途之上，大量的家族武装自发地赶来加入队伍，生力军的到来极大地鼓舞了军队的士气。卫文公将他们编入辅助部队，辅助部队的数量很就快超过了正规军。
卫军到达訾娄时，敌人也到达菟圃郊外。邢师驻扎在城东，狄军则在南门和北门外扎营。狄军虽然势众，却是由很多部落武装拼凑起来的。
缺乏统一有效的指挥是狄军最大的弱点，这种弱点随着夜幕的降临和士卒的困乏被放大，卫文公于是决定对狄营发动夜袭。
卫人选定的目标是北门外的狄军。狄营背对着向东流去的濮水，这条河会给敌人造成额外的杀伤，放大偷袭的战果。
二更时分是人类最困乏、最需要睡眠的时候。但是卫国人却兴奋地睡不着觉，大量的辅助部队在少量正规军的带领下悄悄摸到狄营西侧。这边的防御工事还没有完工：壕沟虽然很宽却不深；由于周边缺乏树木，篱墙也没有建好。敌人陷入呼呼沉睡之中，夜巡者也抱着武器打着瞌睡。
卫人一拥而上、闯进营中，营地里的狗猛然间狂吠起来，敌人顿时惊悸不已。卫人毫不留情地放手屠杀，营外猛烈的击鼓和叫喊声使得营中情况乱上加乱。
进攻者极力把敌人赶向北面的河滩上，狄人在慌乱和黑暗中搞不清方向，纷纷踏进河里；只是因为濮水当时正处于枯水期，才没有使太多的人被淹死。
卫军发动夜袭的同时，菟圃城里的卫人涌上城墙，举着火把敲起一切能敲响的器物震慑敌人。受到偷袭的狄军的同盟者搞不清状况，只好缩在营地里观察，而不敢出去救援同伴。
东方欲晓时战斗结束了。卫国人战果丰厚，取得了大量的战利品；他们在撤退时又放了一把火，把能毁的都毁掉了。
幸存者们纷纷逃到邢国人和同伴的军营中去，他们中的很多人都负了可怕的外伤；最重要的是精神受到了极大的刺激，意志也被摧毁了。
幸存者把卫国人描述成被死神从地狱里放出来的魔鬼，说恐怕连赤狄和传说中的东胡人也不会凶残到想要摧毁一切的地步。他们还说只要卫文公在世一天，他们绝不再踏进卫国半步，没有人愿意再和魔鬼的使者一争搞下。
取胜的卫军将军营向前移动数里，任何人都能感到卫军士求战欲极强、咄咄逼人的气势。
恐惧的气氛很快蔓延到整个敌营。狄人不堪巨大的精神压力，当天夜里就撤退了；邢军不能独支
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